ペットの歴史は古く、ネコは古代エジプトの時代から、現在のペットのような位置づけで飼われていただろうと推測されている。また犬に関しても、太古の昔から、実用と愛玩目的も兼ねて飼っていただろうと、しばしば推測されている。ネコもしばしば実用目的（鼠の駆除など）も兼ねて飼われることが多かった。（→#ペットの歴史）
ペットは人間の日々の生活にかかわりのある動物であるので、人間の生活サイクルに対応できる動物が好まれ、また人の生活と干渉し合わない動物を好む人もいる。
ペットは生命をもった生物であり、単なるモノとは異なり、栄養や環境など様々なことにそれなりに配慮する必要がある。人はペットの生存のためにエサを用意したり、ケージ、小屋、ベッド類などを用意するなど、様々な世話をすることになる。その意味でペットは、野生動物とは異なり、人間との相互関係の中で生活しており、ペットの視点から見れば、飼い主が飼い主としての適切な資質を備えているか、責任を果たそうとしているか、といったことが生存に関わる最大の要素・環境となっている。
日本でペットを飼育する者は、動物の虐待の防止や公衆衛生の観点から、「動物の愛護及び管理に関する法律」や「狂犬病予防法」などの法令により定められた義務を負う。
ペットを飼うことで、飼い主は癒し、孤独感の解消などが得られる。また愛情や思いやりの心などが育つなどの情操教育の効果もあるとされる。ペットは広い意味での飼い手の人生の質の向上に貢献している。
ただし、ペットは、ペットを飼うことに伴う様々な責任や困難をよく理解せずにうかつに飼ってしまうと、飼い主自身は満足するものの近隣や周囲の人々に反対にストレスなどを引き起こしてしまうことや、ペットそのものに害を及ぼしてしまったりすることがある。ペット飼育の入門書などでは、飼い主には飼い主としての良識やマナーや責任が求められている、と記述されたり、あるいは、「マナーを守って上手にペットとの生活を楽しみましょう」といったことが記述されていることが多い。また、「一度飼い始めたペットは人間の都合で放棄してはいけません」「ペットは放棄できないというくらいの覚悟で飼いましょう」「命に対して責任を持ちましょう」といったことも書かれていることがある。最近では動物愛護センターでも、飼い主に対してそうした説得を行うようなところも現れている。
上記のような、飼い主になることの責任を十分に理解し覚悟を固めた上でペットをどのように求めるかについて解説すると、様々な方法があり、公共の収容センターなどの里親募集に応募する方法のほか、知人のつて、ペットショップなどで購入するなどの方法がある。
ペットを飼うことの長所は癒し、孤独の解消、世話をする事によって（飼う側の人間に）育まれる興味や思いやりの心等が挙げられる。 ペットを飼うことが、子どもの健全な心を育てることもわかっている。
近年では人々の動物に対する接し方が、より細やかで密接になる傾向があり、それを反映して「ペット」という概念（まるでモノやただの所有物のように見なす傾向もある概念）に替わって「コンパニオンアニマル」（人生の伴侶としての動物）という概念も普及してきている。
このほか、単なる労働力を超えて人間の生活を補助する動物もあり、例えば介助犬や身体障害者補助犬や介助猿など、介助動物と呼ばれる動物もいる。
労働力ないし動力として使役したり、食料を得たりするなどといった実利を求めて飼育する動物に関しては、家畜と呼ぶことが一般的である。ただし、一般には家畜とされている動物であっても、これを愛玩している人々も一定数おり、ペットと家畜の境界の引き方は、その動物に対する人間の側の態度・心情によるところが大きい。
ペットと家畜（実用的な理由に拠るもの）の歴史は古く、狩猟において助けとなるイヌや、農耕において害獣となるネズミなどを駆除してくれるネコやイタチのような小型肉食獣が珍重されていた。
特にイヌの場合は、はっきりした主従関係を好む習性から、家族の一員として扱われた歴史が長いとされる。石器時代におけるイヌの墳墓（埋葬に際して添えられたと見られる花の花粉が見られたり、なんらかの食料の残骸が一緒に発見されるなどの特徴も見られる）も発見されている。その一方で、所有物という概念もあったようで、殉死によって飼い主と共に埋葬されたと思われるケースも見られる。欧米では、古来から現代まで王侯貴族や歴代大統領から一般市民の間で愛玩用、護衛用、狩猟用などとして飼われている。英王ジェームズ2世や米大統領クーリッジなど多数の愛犬家がいる。
猫科の動物は古代エジプトにおいて神格化されたせいもあって、高貴な身分に相応しい愛玩動物として扱われ、実用的な用途よりも、より今日のペットに近い存在であったとされる。丁寧に埋葬されたネコのミイラも発見されており、同時代に於ける同種動物の地位が如何に高かったかを感じさせる。また農耕文化にも関連して、ネコやイタチ・キツネのような小型動物を捕食する肉食獣を、穀物を食害から守る益獣として珍重していた文化が世界各地に見出され、好んで保護され飼育されていた事情が見られる。今日の米国でも納屋に住み着くネコを「barn cat」と呼び珍重するなどの風習も見られる。
古くは家畜とペットの境界は曖昧で、飼育する側の社会的地位によって、その境界は更に曖昧な物であった。今日では多くの国で愛玩用または訓練されるイヌであるが、日本でも平安時代までは一般的な食用動 物として見なされていた。しかし法令や宗教的な理由から獣肉を食べる習慣が日本では次第に廃れたことから、今日の日本ではイヌを食用と見なす習慣はない。 しかしそのような過程を経なかった国では、今日でもイヌは食用家畜とみなされており、殊更イヌを食べる習慣の無い国から、非難・中傷されるなどの社会現象 が発生している（犬食文化の項を参照されたし）。ネコも食用家畜として食べる国もある。
現代の日本の2人以上の世帯においては、48%の世帯が、何かしらのペットを飼っている、という調査結果がある。同じく現代の日本（2003年7月時点）における飼育ペットの割合は犬62%、猫29%、魚類11%、鳥類7%（複数回答）となっており。鳥類（1981年時点で35%）の減少傾向が目立っている。
今日ペットは、家族として、パートナーとして、仲間として人の暮らしに密接に関わり、心を癒してくれたり、あるいは愛玩されたり、共生するなど、様々な面を持った存在であると言えよう。
近年では、生命全般を大切にする思想も普及してきており、動物であっても無下に扱う事を忌避する人々は増えている。動物を尊重する人々の中には、ペットの性別を「オス」「メス」ではなく「男の子」「女の子」と呼んだり、「餌をやる」ではなく「食事をあげる」と表現するなど、言葉の用法に人間との同一視が見られるケースもある。ペットの家族化が進んでいる。中にはペットに遺産を残したいと望む人までいるほどである。
一方で、希少性のあるものをコレクションしたり、奇妙な習性のある動物を好むなど（一般的な家庭で飼うには奇異・危険な生き物である場合も含まれる）、ペットをあたかもただの玩具のように考える者たちも相変わらずいる。
ペットを、ペットをひとつの命として尊重する人々と、ペットをただの玩具や装飾品のように考える人々との間で軋轢が生じることがあり、時には係争関係に陥るケースも見られる。
ペット（英語：Pet）のこと。一般的には愛玩を目的として飼育される動物を指す。
ペットは、人の心を和ませたり楽しませてくれる、といった理由で人が飼っている動物のことである。人はペットとの様々なやり取りを楽しんだり、その姿や鳴き声などを鑑賞したりする。